Su descubrimiento data de 1991, cuando con motivo de la construcción de una presa hidroeléctrica se prospectó la zona arqueológicamente. El Parque Arqueológico del río Côa consta de una sede central, en la localidad de Vila Nova de Foz, y de dos centros de recepción de visitantes, desde donde se realizan las visitas guiadas a los tres núcleos rupestres más significativos. En Vila Nova de Foz, se visita la Canada do Inferno y Fariseu; en localidad de Muxagata, se ubica a Ribeira de Piscos; y Castelo Melhor, el destino es Penascosa.

Penascosa se encuentra en una gran playa en la orilla derecha del río Côa, en terrenos pertenecientes a las parroquias de Castelo Melhor y Almendra (municipio de Vila Nova de Foz Côa). La visita parte del pueblo de Castelo Melhor, desde el Centro de Recepción del Parque, a bordo de un vehículo todoterreno y acompañados por un guía. Inicialmente se recorren los 6 km de pistas que descienden vertiginosamente hasta la orilla del río, donde las visitas continúan a pie por un camino de tierra a lo largo de campos plantados con almendros y olivos. El lugar ofrece un paisaje de enorme belleza salpicado de afloramientos rocosos decorados con infinidad de representaciones grabadas: ciervos, caballos, cabras monteses y uros son los principales motivos.

Paleolítico Superior y Prehistoria Reciente (Neolítico-Edades de los Metales).

Desde Penascosa se observan diversas “quintas” (fincas dedicadas al cultivo del viñedo), donde se producen algunos de los mejores vinos de Oporto y otros afamados vinos de la denominación de origen controlada (DOC) de Douro.